El exlíder de izquierda, conocido como Lula, fue recibido con aplausos entusiastas por parte de una multitud de seguidores mientras salía de la cárcel el viernes.
Fue detenido en una prisión en la ciudad de Curitiba por cargos de corrupción.
Un juez ordenó su liberación después de un fallo de la Corte Suprema de que los acusados solo deberían ser encarcelados si han agotado sus opciones de apelación.
Lula es uno de los miles de condenados que podrían beneficiarse del fallo.
El ex presidente de 74 años, que dirigió Brasil entre 2003 y 2010, es visto como un icono de izquierda en el país.
Cuando salió de la prisión, Lula levantó el puño en el aire como un signo de victoria.
También prometió demostrar su inocencia, antes de atacar el «lado podrido del sistema judicial», al que acusó de «trabajar para criminalizar a la izquierda».
Lula fue el favorito para ganar las elecciones presidenciales del año pasado, pero fue encarcelado después de estar implicado en un gran escándalo de corrupción.
La carrera fue ganada por el candidato de extrema derecha Jair Bolsonaro.
Al criticar las políticas económicas de Bolsonaro, Lula prometió seguir luchando por los brasileños empobrecidos.
A Lula se le prohibirá presentarse para el cargo debido a sus antecedentes penales.
Siempre ha negado todas las acusaciones en su contra y afirma que tienen motivaciones políticas.
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